基于机器视觉的工业机器人定位系统
本文利用基于位置的视觉伺服思想，以六自由度垂直关节型喷涂机器人为载体，提出一种基于机器视觉的工业机器人自定位控制方法，解决了机器人末端实际位置与期望位置相距较远的问题，改善了喷涂机器人的定位精度。
视觉定位系统的组成
机器人视觉定位系统构成如图1所示，在关节型机器人末端安装喷涂工具、单个摄像机，使工件能完全出现在摄像机的图像中。
系统包括摄像机系统和控制系统：
（1）摄像机系统：由单个摄像机和计算机（包括图像采集卡）组成，负责视觉图像的采集和机器视觉算法；
（2）控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制机器人末端的实际位置；
经CCD摄像机对工作区进行拍摄，计算机通过本文使用的图像识别方法，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。
视觉定位系统的工作原理
使用CCD摄像机和1394系列采集卡，将视频信号输入计算机，污点划痕视觉检测，并对其快速处理。首先选取被跟踪物体的局部图像，该步骤相当于离线学习的过程，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后，图像卡不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。
工作流程如图2所示。
表面瑕疵检测
表面瑕疵检测设备凝聚了机器视觉领域的多项先进技术成果，并融入了多项创新的检测理念，既可以和现有生产线无缝对接检测，也可以离线进行检测，在对材料表面的瑕疵以及半透明材料内部瑕疵进行快速检测的同时能够直观的给予生产反馈，存在缺失视觉检测，可以广泛应用于塑化工业、造纸及纤维工业、电子工业，视觉检测，金属工业等领域。
表面瑕疵往往是企业根据自己的需求，向测量仪器供应商定制非标项目，所以设备的检测与否与设备的供应商技术水平和设计经验有着很大的联系。
下面通过“表面瑕疵检测系统”介绍下瑕疵检测的对象和应用行业：
设备特点：
◆ 检测功能：对比工件（图标、颜色、纹理）于模板，从而判断被测物品是否存在瑕疵；
◆ 对位功能：判断物体是否在期望的位置上，并反馈数据；
◆ 测量功能：测量工件的长度、宽度、高度、角度、面积、体积；
测量对象：
塑料薄膜产业（双拉膜、流延膜、吹膜、光学膜、薄膜涂布、塑料板材卫材薄膜等）；
无纺布产业（无纺布涂料、纺粘无纺布、水刺无纺布等）；PCB产业（铜箔、Poly Preg、玻纤布、Cooper Laminate、PP纸等）；纸张产业（原纸、涂布纸、文化纸、工业纸、合成纸等）；金属产业（铝板、金属涂布、铜带、铜箔、不锈钢等）；
玻璃产业（显示器玻璃、Glass Tubes、CCFl tubes、比例涂布、压花玻璃等）
测量元素：
表面瑕疵，长度、宽度、高度、角度、面积、体积。
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